第2の壁、姿勢把握と制御

ラジヘリのシムだけを10日やってみての感想と現状などを・・・
実機の経験はないので、シムに限っての話ですけどね。

まあしかしこの10日間で、ヘリってちょ～難しいってことが分かりました～ｗ

ヘリのホバリングは、お盆の上で転がる玉を安定させるようなモノだと前に書きましたが、それ自体は大した難易度ではありません。
どちらかと言えば、真ん中が微妙に盛り上がったお盆なんですけど、それでも向きが一定ならば私のような初心者でもなんとかなります。

ヘリを後ろから見てホバリングする(ケツホバと言います)場合、行きたい方向はプロポの右スティックの位置と一致します(プロポがモード2なら)。
つまり、前(画面奥方向)に行きたければスティックを前に、右に行きたければスティックを右に、左斜め前なら左斜め前ですね。
これにはあっという間に慣れます。外乱の無い状態においては、はっきり言って簡単です。

ところがどっこい、機体がこっちを向いている場合は、前後方向、左右方向ともに操作は逆となります。
背面飛行の場合はさらに複雑で、背面でケツホバの場合は前後方向は見たままで左右は逆、背面で正対している時は前後が逆で左右は見たままとなります。
これを瞬時に判断して適切な当て舵を当てないと滑り出した方向にどんどん加速度が付いてさよ～なら～

つまり、操作をしなければ定常状態を維持できないのに操作の向きが刻々変化すること。これこそが、ちょ～難しい根本的原因です。今のところ。


機体の向きと操作方向をまとめるとこうなります。
　　　　　奥手前　　　左右
ケツ　 　　 　正　　　正
正対　　　 　逆　　　 逆
背面ケツ　　 逆　　　 正
背面正対　　正　　 　逆

現在の自分は、ケツホバはほぼ大丈夫。
ピタホバは無理でも、とりあえずどの方向に滑り出そうがだいたい止められます。つまりスティックを斜めに動かすことが可能なわけです。
けれども、機体がそれ以外の方向を向いている場合は、頭の中で一度機体前後方向と横方向にわけてそれぞれの成分を計算した後に、前後左右それぞれを別に操作しないとうまく行きません。
まだケツホバ以外でスティックを斜めに動かすことができないんですね。
しかし、これではプロポがモード2である意味がないので、なんとかせねばなりません。


あ、ここでモードの説明をしますと、プロポの操縦方式にはモード1から4まで4種類ありまして、1が日本におけるデファクトスタンダードのようです。
けれども、前後左右の動きをすべて右スティックのみで操作する2と違って、前後方向と左右方向を違うスティックで操作するモード１は、ケツホバであってもX軸方向とY軸方向の成分を頭で切り分ける必要があります。

ですので私は、初心者の前に現れる最初の壁ケツホバを、手っ取り早くマスターするにはモード2が最適だと考えて選択したわけです。
それは今の時点では正解だったと思います。今後どうかは不明ですが。


で話を戻しますと、要は上の表を完璧に身体に染み込ませて、どのような姿勢であっても行きたい方向にスティックを一発で決められるようになればいいだけなんすよｗ
最初は、どんな姿勢であろうが操縦席視点を感じられるようになれば全て解決するのでは、と思っていましたが、背面時は通用しないんですよね～。だから、自由に飛んでいる上級者は、操縦者視点も感じているのかもしれないけど、やはり姿勢に応じて操作を変えているってことなんですよね～

しかし言うのは簡単ですが、やるのはとても大変っぽいです。
初老にはあまり時間がないのに…
なんとか短期間で感覚を身につける良い方法はないもんでしょうかねぇ。とかウダウダ書いているヒマがあったら飛べ！と・・・ｗ

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初めての背面

なんとフリップして背面が出来ちゃいました。

再生できない場合、ダウンロードは🎥こちら

まだまだ、右親指に集中すると左忘れちゃうし向き変わると打ち間違えてるし、いろいろ課題がお～ありくいなんですけど、すごくウレシイ…

動画のアップロードが出来たのでとりあえずご報告。さぁ～精進精進！

苦行中

ラジヘリのシュミレーター修行を続けております。


すでに数えきれない程の墜落・破壊を繰り返し、自分には学習能力がないのではないだろうか？と悩むときもありましたが、さすがに1週間ともなると最初は絶対不可能と思われた対面ホバ(機体と向い合ってホバリング)がなんとか続くようになってきました。

ゆっくりピルエット(Z軸を中心にして向きを変えていく)をしながらのホバリングも、暴走しつつもなんとかできるかも～という感じ。
8の字旋回も、旋回中にずり落ちて木っ端微塵ということがなくなってきました。


こうなってくると、実機が欲しくなってきちゃうわけですな～
考えているのは室内で飛ばせるマイクロヘリ。沢山のラジヘリブログを片っ端から読破し、今や知識は耳の穴からこぼれんばかりであります。

狙いは、メインローターの直径が20cm~25cmぐらいの可変ピッチの機体。
このぐらいのサイズです


ラジヘリには、
1.メインローターが上下に2段付いていて、それぞれ逆周りして飛ぶ2重反転機
2.ローターは1段でローター角度が一定の固定ピッチ機
3.それからリアルヘリと同様にローター角度が変えられる可変ピッチ機
の3種類があって、この順番に操縦が難しくなりますが、逆に自由度は上がります。

自分の目的とするフリップして背面飛行をやるには可変ピッチ機でないとダメなんです。何故なら、反転して飛ぶためにはローターに付いている角度を逆にしないと地面に向かって飛んでいってしまうからなんですね～。
初めての機体が可変ピッチなんてアホかいなと思われる可能性大なんですが、まあ大丈夫でしょう。うはは


そして気になるお値段なんですが、現代マイクロヘリ界は中華製が席巻しているようでして、RCカーなんかの相場から考えると、信じられないほど安いんですね～。しかも、性能もいいと。
でかいヘリはさすがに中華クオリティーですと飛ばすのは怖い気もしますが、手のひらサイズですから、これで十分なのではないかと。

いや～、どれにするか悩むなぁ～

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